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Costituita in Roma il 1° febbraio 1964, su decisione dello Stato Maggiore dell'Esercito, accentra i compiti e le funzioni di rappresentanza delle disciolte bande presidiarie minori.
Posta alle dipendenze del Comando Divisione "Granatieri di Sardegna", nel dicembre 1964 assume fisionomia di reparto autonomo. La prima esibizione pubblica del nuovo complesso, ha luogo il 2 giugno del 1964 a Roma in occasione della parata militare per la celebrazione della fondazione della Repubblica.
Inizialmente formata da 126 elementi, sottufficiali e militari di truppa, attualmente è costituita da un Comandante (Ufficiale superiore d’Arma, responsabile della disciplina e dell'impiego), il Comando, un Maestro Direttore per la cura dell'aspetto artistico, un Vice Direttore e il Corpo Musicale (n. 102 sottufficiali arruolati per concorso).