Il Corpo dei Bersaglieri nasce ufficialmente, in forza di un Regio Viglietto, il 18 giugno 1836 ed ha il suo "battesimo del fuoco" l'8 aprile 1848 nella battaglia di Goito durante la Prima Guerra d'Indipendenza.
Da lì in poi la battaglia della Cernaia e, quindi, il 20 settembre 1870, allorché le colonne d'attacco del Regio Esercito Italiano, con in testa i Bersaglieri, irrompono attraverso la Breccia di Porta Pia e travolgono gli Zuavi Pontifici.
L'ideatore del Museo fu l'Ispettore dei Bersaglieri Edoardo Testafochi; la raccolta dei cimeli fu poi portata avanti dal suo successore, generale Bruti, fino al 1895, data di soppressione dell'Ispettorato.
l'opera del riordino dei cimeli fu continuata dal Comandante del 3° Reggimento, colonnello Butturini, dal 1902 al 1907, configurandoli in apposito Ente.
Il Museo Storico dei Bersaglieri venne inaugurato dal re Vittorio Emanuele III il 18 giugno 1904, presso la Caserma "La Marmora" in Trastevere. Un momento significativo dei primi passi del Museo si ebbe quando, già riconosciuto con Regio Decreto del 16 maggio 1909, riscosse l'onore di custodire le decorazioni al valore collettivo guadagnate dai reparti Bersaglieri.
Ai cimeli raccolti dai Reggimenti si aggiunsero quelli della Società di Mutuo Soccorso tra Bersaglieri, che costituiva il primo nucleo dell'Associazione d'Arma, poi inaugurata nel 1925.
Il Museo, assurto nel frattempo al rango di Ente morale con il Regio Decreto del 27 dicembre 1921, venne trasferito - per una intuizione del Commissario Straordinario, generale Martinengo di Villagana - nei locali di Porta Pia.